Robot/ROS36 민 [simulator] Lidar Clustering Algorithm 3. Lidar Clustering Algorithm Lidar point를 의미있는 결과로 묶는 것. 가장 간단한 방법은 거리가 가까운 점들을 하나의 segment로 묶는 방법이다. 시뮬레이터를 다시 연결해주자. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch scout_sim_launch simulater.launch 를 치고 시뮬레이터를 열어주자 2022-03-03 14:08:58+0900 [-] [INFO] [1646284138.824286]: Client connected. 1 clients total. 2022-03-03 14:08:58+0900 [-] [INFO] [1646284138.825934]: Client connected. 2 clients total. 2.. 2022. 3. 3. [simulator] publisher # publishing_data_Poly.polygon.points = Point32() (X) publishing_data_Poly.polygon.points = [Point32(x=1.0, y=1.0, z=1.0),Point32(x=3.0, y=3.0, z=3.0), Point32(x=1.0, y=6.0, z=6.0)] 메세지 타입 확인하는 방법 kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z kw-cobot@kwcobot-H.. 2022. 3. 3. [simulator] 범용적인 publisher 코드 짜기 #!/usr/bin/env python #-*- coding:utf-8 -*- import rospy from geometry_msgs.msg import Twist NODE_NAME = "publisher_tester" TOPIC_NAME = "cmd_vel" MSG_TYPE = Twist PUBLISH_HZ = 10.0 class Topic_publisher(): def __init__(self): rospy.init_node(NODE_NAME) self.publisher1 = rospy.Publisher(TOPIC_NAME, MSG_TYPE, queue_size=1) rospy.Timer(rospy.Duration(1.0/PUBLISH_HZ), self.timer_CB) rospy.spin() de.. 2022. 3. 2. [simulater] Odometry 식을 이용하여 값 계산하기 data = AccelWithCovariace() data.accel.linear.x data.accel.linear.y ... data.accel.angular.x ... data.covariance kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 2022-03-02 10:25:08+0900 [-] [INFO] [1646184308.352070]: Client connected. 7 clients total. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch scout_tf static_tf.launch kw-cobot@kwcobot-HGDT-Ser.. 2022. 3. 2. [urdf] 팁 아래 코드를 이용하면 ROS의 lauch를 빠르게 종료할 수 있다. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzclient kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzserver 꼭 Gazebo의 재생 버튼을 누를 것 가제보를 끌 때 카제보 실행한 터미널에서 ctrl+c를 넣고 다른 터미널을 열어서 killall gzserver killall gzclient 를 쓰면 가제보 연결이 완전히 꺼진다. 가제보 연결이 잘 꺼지지 않으면 다음 가제보를 실행했을 때 에러가 뜨고 잘 작동되지 않을 수 있다. 아래 위 두번째 터미널 처럼 mira/camera1/image.. 2022. 2. 28. 두번째 https://marcokhan.tistory.com/248 [Ubuntu 18.04] How to install xrdp, xmate on Ubuntu 18.04 LTS with Nvidia graphic card Window 10에서 Ubuntu 18.04에 원격 접속하는 방법에 대해 설명한다. Nvidia driver 설치하는 법도 같이 설명한다. XRDP 설치 1. xrdp, xorgxrdp 설치 $ sudo apt-get install xrdp $ sudo apt-get install xorgxr.. marcokhan.tistory.com https://www.clien.net/service/board/cm_linux/15265395#comment-head 윈도우에서 우분투(ubuntu) 원격 .. 2022. 2. 25. 참고 자료 https://www.pickit3d.com/ko/ 빈피킹 및 로봇 가이던스를 위한 3D 비전 솔루션 - Pickit 3D 빈피킹, 디팔레타이징, 파트 자세 보정, Easy to use, 3D 비전, 머신 피딩 www.pickit3d.com 로봇 팔에 장착하는 기저 시스템 사물을 인식하고 명령을 내리는 시스템 pickit 3d 카메라 딥러닝 기법(샵 뭐??) 쓰고 있다. https://www.universal-robots.com/ko/2020/%EC%97%AC%EB%9F%AC%EB%B6%84%EC%9D%98-%EC%A1%B0%EC%A7%81%EC%9D%84-%EB%B3%80%ED%99%94%EC%8B%9C%ED%82%A4%EB%8A%94-e-book-%EC%8B%9C%EB%A6%AC%EC%A6%88%EC.. 2022. 2. 25. [simulator] Detecting 장애물 오픈 소스 kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 네트워크 disconnect - connect 전환해주기 TF2 꺼주기 2022-02-24 14:55:22+0900 [-] [INFO] [1645682122.695066]: Client connected. 4 clients total. 2022-02-24 14:55:22+0900 [-] [INFO] [1645682122.702337]: Client connected. 5 clients total. 2022-02-24 14:55:22+0900 [-] [INFO] [1645682122.704764]: Client connected. 6 clients tot.. 2022. 2. 24. [라이더] 리눅스에 대해 더 공부 실제 개발에서는 리눅스를 많이 쓴다. 리눅스 > 맥 > 윈도우 랄까.. 리눅스 운영체제 안에 우분투, 레드헷, suse, debian이 있다. 리눅스가 윈도우보다 더 안정적이다. 저사양 고효율이며 다중 사용자 및 다중 처리 시스템이지만 반면 기술 지원이 부족하고 특정 하드웨어 지원이 부족하다. -> STACKOVER FLOW 사이트나 레딧? 이라는 사이트에서 기술 보조해주는 정도.. 그래서 오히려 최신 컴퓨터나 노트북을 사면 오히려 리눅스가 잘 동작 안할 수 있다. 또한 C언어로 이루어진 커널로 이식성이 좋다. 따라서 저급언어로 짜여져있어 컴퓨터와 대화가 수월하다. 유연성과 확장성이 좋다. 하지만 사용자의 숙련된 기술이 요구되고 대부분의 언어는 영어이다. 새로운 걸 배워야 한다면 영어로 된 자료만 접하게.. 2022. 2. 24. 이전 1 2 3 4 다음
