Robot/ROS36 킴 테스트3 토픽 주고 받기 1. 발행 형태 예1) scout_sim_launch > scripts > publisher.py #!/usr/bin/env python #-*- coding:utf-8 -*- import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from geometry_msgs.msg import PolygonStamped from geometry_msgs.msg import Point32 from visualization_msgs.msg import Marker from visualization_msgs.msg import MarkerArray NODE_NAME = "publisher_tester" TOPIC_NAME = "cmd_vel1" #MSG_TYPE = Twist #MSG_.. 2022. 3. 8. 킴 테스트2 IMU 센서 scout_sim_launch > launch 1.simulator.launch 2. turtlesim.launch scout_sim_launch > scripts 1. imu_sup.py #!/usr/bin/env python ## imu subscriber ## print angular z import rospy from sensor_msgs.msg import Imu from scout_msgs.msg import ScoutStatus ## scout_msgs/ScoutStatus from nav_msgs.msg import Odometry ## nav_msgs/Odometry --> Publish import math from tf.transformations import quaternion_fr.. 2022. 3. 8. 킴 테스트1 PointClouds로 RVIZ화면 구현 scout_odom > scripts 1. 기본 형태 #! /usr/bin/env python #-*- coding:utf-8 -*- import rospy from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud from geometry_msgs.msg import Point32 import math ## Rospy 실행 시 필요한 내용 ## Node Name ## Subscriber 만드는 데 필요한 내용 ## Data type, Topic Name, Callback function ## Data type --> 패키지 또는 모듈 불러오기에서 정의가 필요 ## Data type : /Lidar2D [sensor_msgs/LaserScan] ## Publisher -->.. 2022. 3. 8. 민[SLAM] 민형기쌤 caster_wheel은 끌려다니는 바퀴 위 그림처럼 각 6개 값에 대한 수치를 알 수 있다. J나 L키를 누르면 각속도가 바뀌면서 위 그래프처럼 하늘색 선이 마이너스 값에서 플러스값으로 계속 전환하게 된다. 누르지 않고 정지할 때는 0이고 움직는 순간 하늘색 선이 위 또는 아래로 붕 뜬다. 자꾸 문제가 일어났다. base_footprint를 찾지 못하는 문제 그래서 allkill gzserver gzclient 를 하고 껐다가 다시 하니 되었다. 터미널이 꼬여서 시간 때문에 이렇게 되었다고 한다. ROS1 activated kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rostopic list /camera1/camera_info /camera1/image_raw /camera1/image_.. 2022. 3. 7. 민 [ROS1설치까지] root9@root9-PC:~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' [sudo] root9의 암호: root9@root9-PC:~$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl 패키지 목록을 읽는 중입니다... 완료 의존성 트리를 만드는 중입니다 상태 정보를 읽는 중입니다... 완료 다음 패키지가 자동으로 설치되었지만 더 이상 필요하지 않습니다: linux-hwe-5.4-headers-5.4.0-84 Use 'sudo apt autoremove' to r.. 2022. 3. 7. 나 윈도우10에서 우분투 18.04 원격접속 http://choesin.com/%EC%9A%B0%EB%B6%84%ED%88%AC%EC%97%90%EC%84%9C-%EC%9B%90%EA%B2%A9-%EB%8D%B0%EC%8A%A4%ED%81%AC%ED%86%B1%EC%9D%84-%EC%84%A4%EC%A0%95%ED%95%98%EB%8A%94-%EB%B0%A9%EB%B2%95 우분투에서 원격 데스크톱을 설정하는 방법 - 최신 J.D. Canchila / Shutterstock 먼 우분투 리눅스 컴퓨터에 손을 대야합니까? Ubuntu의 화면 공유를 설정하고 필요할 때 리모컨을 사용하십시오. 모든 VNC 클라이언트와 화면 공유에 연결할 수 있습니다. 우 choesin.com 1998 apt-get install iptable-services 1999 s.. 2022. 3. 4. 킴 [시뮬레이터 환경설정] roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 2022. 3. 4. 민 [ROS1] PID kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rostopic echo /state/data 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- -1.00436919047 --- -1.00440224844 --- -1.00443354999 --- -1.00446318871 state는 1과 -1을 왔다갔다 한다. 그렇다면 Kd 값은 어떻게 정할까 보통 이론에 근거하여 계산하는 경우는 거의 없다고 한다. 흔한 경우 튜닝(일명 노가다)를 통해 일일히 값을 조절하면서 현재 상태의 overshoot가 최대한 적게 발생하도록 하는 방향으로 Kd값을 정한다. xacro는 urdf이다. urdf는 xacro가 아니다. 변수.. 2022. 3. 4. 킴 rosparam server turtlesim 배경 색 바꾸기 kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rosparam list /rosapi/params_glob /rosapi/services_glob /rosapi/topics_glob /rosbridge_websocket/actual_port /rosbridge_websocket/address /rosbridge_websocket/authenticate /rosbridge_websocket/bson_only_mode /rosbridge_websocket/delay_between_messages /rosbridge_websocket/fragment_timeout /rosbridge_websocket/max_message_size /rosbridge_websocke.. 2022. 3. 3. 이전 1 2 3 4 다음
