[urdf] 팁

아래 코드를 이용하면 ROS의 lauch를 빠르게 종료할 수 있다.

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzclient
kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzserver

 

 

꼭 Gazebo의 재생 버튼을 누를 것

 

가제보를 끌 때

카제보 실행한 터미널에서 ctrl+c를 넣고

다른 터미널을 열어서

killall gzserver

killall gzclient

를 쓰면 가제보 연결이 완전히 꺼진다.

 

 

가제보 연결이 잘 꺼지지 않으면 다음 가제보를 실행했을 때 에러가 뜨고 잘 작동되지 않을 수 있다.

 

 

아래 위 두번째 터미널 처럼 mira/camera1/image가 rostopic list에 나온다.

이미지처럼 카메라에 도형들이 담긴다.