Robot60 킴 [시뮬레이터 환경설정] roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 2022. 3. 4. 민 [ROS1] PID kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rostopic echo /state/data 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- 0.999878294892 --- -1.00436919047 --- -1.00440224844 --- -1.00443354999 --- -1.00446318871 state는 1과 -1을 왔다갔다 한다. 그렇다면 Kd 값은 어떻게 정할까 보통 이론에 근거하여 계산하는 경우는 거의 없다고 한다. 흔한 경우 튜닝(일명 노가다)를 통해 일일히 값을 조절하면서 현재 상태의 overshoot가 최대한 적게 발생하도록 하는 방향으로 Kd값을 정한다. xacro는 urdf이다. urdf는 xacro가 아니다. 변수.. 2022. 3. 4. 킴 rosparam server turtlesim 배경 색 바꾸기 kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rosparam list /rosapi/params_glob /rosapi/services_glob /rosapi/topics_glob /rosbridge_websocket/actual_port /rosbridge_websocket/address /rosbridge_websocket/authenticate /rosbridge_websocket/bson_only_mode /rosbridge_websocket/delay_between_messages /rosbridge_websocket/fragment_timeout /rosbridge_websocket/max_message_size /rosbridge_websocke.. 2022. 3. 3. 민 [simulator] Lidar Clustering Algorithm 3. Lidar Clustering Algorithm Lidar point를 의미있는 결과로 묶는 것. 가장 간단한 방법은 거리가 가까운 점들을 하나의 segment로 묶는 방법이다. 시뮬레이터를 다시 연결해주자. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch scout_sim_launch simulater.launch 를 치고 시뮬레이터를 열어주자 2022-03-03 14:08:58+0900 [-] [INFO] [1646284138.824286]: Client connected. 1 clients total. 2022-03-03 14:08:58+0900 [-] [INFO] [1646284138.825934]: Client connected. 2 clients total. 2.. 2022. 3. 3. [simulator] publisher # publishing_data_Poly.polygon.points = Point32() (X) publishing_data_Poly.polygon.points = [Point32(x=1.0, y=1.0, z=1.0),Point32(x=3.0, y=3.0, z=3.0), Point32(x=1.0, y=6.0, z=6.0)] 메세지 타입 확인하는 방법 kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z kw-cobot@kwcobot-H.. 2022. 3. 3. [simulator] 범용적인 publisher 코드 짜기 #!/usr/bin/env python #-*- coding:utf-8 -*- import rospy from geometry_msgs.msg import Twist NODE_NAME = "publisher_tester" TOPIC_NAME = "cmd_vel" MSG_TYPE = Twist PUBLISH_HZ = 10.0 class Topic_publisher(): def __init__(self): rospy.init_node(NODE_NAME) self.publisher1 = rospy.Publisher(TOPIC_NAME, MSG_TYPE, queue_size=1) rospy.Timer(rospy.Duration(1.0/PUBLISH_HZ), self.timer_CB) rospy.spin() de.. 2022. 3. 2. [simulater] Odometry 식을 이용하여 값 계산하기 data = AccelWithCovariace() data.accel.linear.x data.accel.linear.y ... data.accel.angular.x ... data.covariance kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src$ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 2022-03-02 10:25:08+0900 [-] [INFO] [1646184308.352070]: Client connected. 7 clients total. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch scout_tf static_tf.launch kw-cobot@kwcobot-HGDT-Ser.. 2022. 3. 2. [urdf] 팁 아래 코드를 이용하면 ROS의 lauch를 빠르게 종료할 수 있다. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzclient kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src/urdf_exam$ killall gzserver 꼭 Gazebo의 재생 버튼을 누를 것 가제보를 끌 때 카제보 실행한 터미널에서 ctrl+c를 넣고 다른 터미널을 열어서 killall gzserver killall gzclient 를 쓰면 가제보 연결이 완전히 꺼진다. 가제보 연결이 잘 꺼지지 않으면 다음 가제보를 실행했을 때 에러가 뜨고 잘 작동되지 않을 수 있다. 아래 위 두번째 터미널 처럼 mira/camera1/image.. 2022. 2. 28. 두번째 https://marcokhan.tistory.com/248 [Ubuntu 18.04] How to install xrdp, xmate on Ubuntu 18.04 LTS with Nvidia graphic card Window 10에서 Ubuntu 18.04에 원격 접속하는 방법에 대해 설명한다. Nvidia driver 설치하는 법도 같이 설명한다. XRDP 설치 1. xrdp, xorgxrdp 설치 $ sudo apt-get install xrdp $ sudo apt-get install xorgxr.. marcokhan.tistory.com https://www.clien.net/service/board/cm_linux/15265395#comment-head 윈도우에서 우분투(ubuntu) 원격 .. 2022. 2. 25. 이전 1 2 3 4 5 6 7 다음
