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딥러닝의 필요성을 느끼다. LIDAR IMU 센서로만 자율 주행을 제어하다보니 카메라 비전 센서 등의 딥러닝 기술이 결국 필수불가결하구나라는 걸 느꼈다. 딥러닝 비전으로 적용시키는 걸 해봐야 할 텐데 https://www.notion.so/update-Machine-Learning-Engineer-ab0e77aac255491ba7b339781a4f479f (update)여다솔 | Machine Learning Engineer About Me www.notion.so 클로봇 AI 엔지니어로 일하고 있는 여다솔 분의 프로필 보고 약간 놀랐다. 대단하신 분 ㅎㅎ 2022. 4. 29.
[TurtleBot3] LiDAR 데이터를 필터링 하는 방법 2. http://wiki.ros.org/laser_filters 위 링크를 확인하셔서, LiDAR 데이터를 필터링 하는 방법을 확인해보세요. (특정 각도를 기준으로 자르기 및 특정 각도 부분만 남기기 등) http://wiki.ros.org/laser_filters laser_filters - ROS Wiki kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade lunar diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Plea.. 2022. 3. 28.
G MAPPING http://wiki.ros.org/gmapping gmapping - ROS Wiki kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade lunar diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Please see this page for in wiki.ros.org g-mapp을 git 한다. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws/src$ git clone -b melodic-devel .. 2022. 3. 28.
[TurtleBot3] SLAM 및 Navigation 튜토리얼 ※금, 월요일 진행 내용※ 1. https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 위 링크를 확인하셔서, turtlebot3 simulator를 설치하시고, SLAM 및 Navigation을 해보세요. 2. http://wiki.ros.org/laser_filters 위 링크를 확인하셔서, LiDAR 데이터를 필터링 하는 방법을 확인해보세요. (특정 각도를 기준으로 자르기 및 특정 각도 부분만 남기기 등) 3. Move_Base 또는 기타 로봇을 원하는 위치로 이동하는 패키지를 확인하시고. 최종 프로젝트를 어떤식으로 진행할지 구상해보세요. (다음 주, 화요일 이후에는 실물을 이용해서, 오늘까지 진행했던 내용을 진행하셔야 합니다.) 이.. 2022. 3. 28.
우분투 인터넷 셋팅 잔디 https://www.jandi.com/landing/kr/signin 잔디(JANDI) - 로그인 모든 협업이 이뤄지는 잔디에 지금 로그인하세요. 높아진 업무 효율과 빠른 소통을 경험할 수 있습니다. www.jandi.com https://mail.google.com/mail/u/0/?pli=1#inbox Gmail 하나의 계정으로 모든 Google 서비스를 Gmail을 이용하려면 로그인하세요 accounts.google.com 민형기쌤_드라이브 https://drive.google.com/drive/folders/12NnJBAfJXC5WbEkdtznwCCzjmeQ0UMSh 광운대학교 ROS교육 - Google Drive 19. 새로운 로봇을 만져보자 - R1mini-v1.. 2022. 3. 28.
GITHUB Readme.file - 마크다운으로 작성됨 gitignore - 특정 파일을 제외하고 싶을 때 ROS로 설정하면 ROS에서 핊요없는 것들은 무시된다. license - 여러 종류가 있다. GPL 라이센스만 조심하면 된다. GPL를 사용하면 코드를 모두 공개해야 한다. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ mkdir Github_Test kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ cd Github_Test/ kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/Github_Test$ echo "hello" >> 1.txt 1.txt 파일에다가 "hello"을 추가해라. kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/Github_Test$ ls 1.txt kw-.. 2022. 3. 17.
20강 ROS SLAM 1. SLAM Introduction 카메라 센서를 이용하여 3개의 점으로 위치를 찾자 천장에 AR 마커를 놓고 사용하는 방식을 쓴다.(천장의 높이가 일정하므로) 1. SLAM이란 동시적 로컬라이제이션과 맵핑 새롭게 무인도를 탐험하면서 지도를 생성하는 것.면 목표: 지도를 만들어 지속적으로 사용하자 2. SLAM의 문제점 1) 어떤 지도를 그릴 것인가 약도 형태로 간략하게 그려서 추정할 것인가. 아니면 완전한 3D그래픽으로 그릴 것인가. 얼마의 크기로 지도를 만들 것인가. 주변 환경 센싱 및 자기 위치 추정을위한 센서의 노이즈 주변 환경의 반복성 및 인식 모호성 -> 복도, 숲 등에서 쉽지 않다. 복도는 특징을 잡기 어렵다. 2) Grid Map 가장 많이 쓰는 2차원 맵 - 복잡하다. 확률 계산도 어렵.. 2022. 3. 16.
ctrl + alt +Tab 을 Tilix 로 켜지도록 바꾸기 ctrl + alt + Tab을 이용하면 기본 터미널로 나온다. Tilix가 나오도록 해준다. sudo update-alternatives --config x-terminal-emulator 를 입력하고 tilix가 있는 번호 선택하기 2022. 3. 16.
킴 - lane detector 결과 자율주행모드(Q)로 주행하니 커브길을 다음과 같이 SLIDE WINDOW로 차선을 인식하여 갈 수 있다. 특히 커브길에는 avg_val이 0이 되도록 PID 제어기에서 P GAIN이 동작한다. 여기서는 -0.1를 게인으로 설정했다. 커브 길을 지난 다음에는 차선 정 가운데에 위치하기 위해 dist_steer를 0으로 만들도록 코드가 작동한다. server.py openCV 가 아닌 ROS 자체에서 트랙바 기능을 코드로 구현 dynamic reconfigure cfg : 트랙바에 추가할 내용 e_stop.py -> lidar_e_stop.cfg으로 값이 들어간다. 라 lidar2D로 바꿔서 출력하라 scan:=lidar2D steering_publisher.py 바퀴로 차선 인식하는 코드 lidar... 2022. 3. 15.

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