[TurtleBot3] LiDAR 데이터를 필터링 하는 방법

 

2. http://wiki.ros.org/laser_filters 위 링크를 확인하셔서, LiDAR 데이터를 필터링 하는 방법을 확인해보세요. (특정 각도를 기준으로 자르기 및 특정 각도 부분만 남기기 등)

 

http://wiki.ros.org/laser_filters

laser_filters - ROS Wiki

 

melodic으로 다운 받으려면 해당 깃 주소를 noetic-devel로 다운 받으면 된다.

 

 

 

https://pinkwink.kr/1302

ROS 라이다 scan 신호를 필터링하고 싶을때 laser filters pkg

블로그 글을 참고했다.

라이더 스캔을 turtlebot house에서 시도해보기로 한다.

 

rviz와 gazebo를 동시에 틀어놓고

 

1) turtlebot3_simulations > src < config 파일을 만들고

scan_data_filter.yaml을 추가하였다.

scan_filter_chain:
  name: AugularBoundsFilter
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: -0.5236
    upper_angle:  0.5236

 

2) turtlebot3_simulations > launch > multi_turtlebot3_slam.launch 에 들어가서

 <!--laser_filter_pkg-->
  <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain" name="laser_filter" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find turtlebot3_gazebo)/src/config/scan_data_filter.yaml" />
  </node>

를 추가

 

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

을 새 터미널에 돌렸는데

설정된 각도처럼 laser scan이 동작하지 않았다.

 

 

launch파일 동작 원리에 대해 미숙한 이해가 원인이다.

도대체 laser scan에 laser filter를 적용시키는 부분은 어느 부분일까.

 

다시 launch 파일 튜토리얼을 익혀본다.

xml 문서를 읽어보도록 한다.

roslaunch는 roscore를 자동으로 실행시키고

노드들을 집합으로 묶어 여러 노드를 동시에 실행시키는 효율적인 명령어다.

 

정확히 내가 모르는 부분은 구독, 발행하고

rviz_graph에서 각 노드, 토픽이 어떻게 작동하는 지

launch 파일 개념을 추가하는 순간부터 이해가 안 되었다.

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

이 명령어에 turtlebot3_slam 이라는 pkg는 도대체 어느 launch파일에 있는거야.

turtlebot3_slam.launch 파일에 있는 것 같은데 turtlebot3_slam.launch야 어디에 있니..

홈에서 검색해봐도 엄한 multi_turtlebot3_slam.launch 파일만 뜬다.