[ROS] DAY2 Hello World

왜 오픈 소스 / 오픈 플랫폼일까?

manlab - 코드 짜주는 소프트웨어, 유료

3D 프린터, 구글 스케칭 방법, 회로도, 필요한 도구, 펌웨어 소스 코드, SLICE PROGRAM(PC.PROGRAM에서 모두 공개) 모두 오픈되어 있다.

CHEERSON CX-10

에서 드론 코드 공개되어 있다.

Surgical ROBOT - 12억짜리 로봇을 사지 말고, 인튜티브 서지컬이라는 다빈치라는 회사가 있음.

하지만 오픈소스를 이용하면 시뮬레이션이 가능하다. URDF(시뮬레이션에 필요한 도구)를 ROS에 공개함

왜 오픈 소스 / 오픈 플랫폼일까?

엄청난 발전과 상호 검증 사용자의 피드백

마켓 규모 및 성향 파악

기술은 오픈하면 아무도 안 쓰거나 시장이 방대하게 커지거나 두 가지 방향으로 간다.

마이크로 소프트의 주가가 높아진다.

따라서 불편하더라도 우분투를 써보자.

1. ROS MASTER

ROS1은 ROS MASTER가 존재하고

ROS2는 ROS MASTER가 존재하지 않는다.

유저 입장에서는 명령어 하나를 치는 차이 이다.

ROS MASATER는 네임스페이스(노드의 메세지)를 관리해준다.

로스 마스터는 한번만 실행해야 한다.

노드는 로스 세상에서 실행가능한 최소한의 단위이다.

1.ROS의 TOPIC 의 개념

발행하는 사람이 데이터를 공중에 막 뿌린다.

구독하는 얘들이 알아서 필요한 데이터를 구독해 간다.

이름 + 권한 만 얻으면 데이터를 얻을 수 있다.

로봇의 주 구동체와 센서는 모두 토픽으로 구현된다.

2. ROS의 SERVICE 개념

9루트의 로보로그