ros melodic ar marker 을 검색
http://wiki.ros.org/ar_track_alvar
ar_track_alvar - ROS Wiki
Overview This package is a ROS wrapper for Alvar, an open source AR tag tracking library. ar_track_alvar has 4 main functionalities: Generating AR tags of varying size, resolution, and data/ID encoding Identifying and tracking the pose of individual AR tag
wiki.ros.org
꼭 내가 쓰는 ROS 버전이 AR 마커를 지원하는지 확인해볼 것.
멜로딕 버전에는 지원하고 있다.
위 설정을 LAUNCH 코드에 옮겨준다.
카메라의 캘리브레이션(설정) 작업이 굉장히 중요하다.
ROS 카메라 캘리브레이션 수행하기
오늘은 ROS melodic에서 카메라를 calibration하는 과정을 설명하려고 합니다. 카메라 영상을 어떻게 사용하는지에 따라 캘리브레이션이 필요할 때가 있는데요. 어떻게 하는지 간단히 보여드릴까 합
pinkwink.kr
카메라 상의 왜곡과 위치를 잘 잡아준다.
3미터 이내에서 마커 사이즈가 5센치일 때 0.5CM 오차가 난다.
마커로 로봇 팔이 어떤 식으로 물건을 잡을 지 결정할 수 있다.
<include file="$(find mobile_robot_description)/launch/upload.launch"/>URDF를 RObot_description 파일로 올려준다.
<param name="camera_frame_id" value="ar_camera_link"/>반드시 어느 카메라 링크인 지 지정해주어야 한다.
이름은 구글에서 찾는다.
ros melodic usb_cam 검색
usb_cam - ROS Wiki
kinetic melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: electric fuerte groovy hydro indigo jade lunar diamondback: Only showing information from the released package extracted on Unknown. No API documentation available. Please see this page for in
wiki.ros.org
~camera_frame_id (string, default: "head_camera")
- The camera's tf frame 부분 참고하면 된다.
중요한 건 rostopic echo 해야 하는 것이다. AR_POSE_MARKER를 꼭 보자.
x 좌표가 바뀔 것이다.]
3개의 마커로 맵 만들기
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