[FATAL] [1646976944.455246156, 68.666000000]: Failed to create the dwa_local_planner/DWAPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class dwa_local_planner/DWAPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are base_local_planner/TrajectoryPlannerROS
[move_base-5] process has died [pid 20703, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/move_base/move_base cmd_vel:=/cmd_vel odom:=odom __name:=move_base __log:=/home/kw-cobot/.ros/log/ed5ac318-a0fc-11ec-9750-04d4c4919854/move_base-5.log].
log file: /home/kw-cobot/.ros/log/ed5ac318-a0fc-11ec-9750-04d4c4919854/move_base-5*.log
에러가 떴을 때
kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ sudo apt install ros-melodic-dwa-local-planner
세 점의 좌표를 구해보았다.
position:
x: 0.511233134384
y: -0.575977235424
z: 0.0
position:
x: 0.233143954751
y: -1.76824254012
z: 0.0
position:
x: -0.212159215701
y: -1.72618807681
z: 0.0
내가 부족했던 점 점검
1. 도대체 모바일 로봇 어떻게 만드는데
2. 도대체 LIDAR와 RASER와 LASER SCANNER 차이가 뭔데
LIDAR는 빛을 이용하고 측면에 둔다.
RASER는 초음파를 이용하고 꼭대기에 둔다.
LASER와 LIDAR는 다르네
라이다와 레이더는 주변을 맵핑하고 물체 속도를 측정할 수 있는 다양한 공통 기술들이 있다.
| 라이다 | 근거리 감지 어려움 | 작은 물체 특징 잡는데 유리(섬세) | 시야가 넓다 | 날씨에 약함 | 광조건 영향 많이 받음 |
| 레이더 | 근거리 감지 가능 | 섬세하지 않다. | 시야가 좁다. | 날씨에 강함 | 광조건 영향 아주 많이 받음 |
둘 다 빛을 이용하는 거지만
레이더는 좀 더 터프하게 근거리까지 감지를 한다.
https://science3m.tistory.com/292
라이다와 레이다의 차이점(삼성전자의 라이다)
라이다(LIDAR/LiDAR, light detection and ranging")는 레이저 펄스를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 반사체의 위치 좌표를 측정하는 레이다 시스템이다. 항공 또는 위성탑재되어 지형측량에 사
science3m.tistory.com
초음파는 장거리에 약하다.
3. launch 파일이 뭔데? param node 이런 구조를 어떻게 만드는데
launch파일은 여러 개의 노드를 원하는 방식으로 그룹을 묶거나 여러 개를 실행하고
roscore 등 명령어도 자동으로 실행될 수 있도록
실행 커스터마이징 파일이라고 볼 수 있다.
명령어를 넣을 때 <arg>
파라미터를 변경할 땐 <rosparam>
<rosparam> -> rosparam을 이용해서 ROS 파라미터를 설정합니다. rosparam은 YAML 파일을 이용해 파라미터 서버의 파라미터 값들을 확인하고 수정할 수 있도록 하는 기능입니다.
https://enssionaut.com/board_robotics/974
로봇 - ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 8. roslaunch 사용과 launch 파일 작성하기
저번에 USB 카메라를 이용하면서 usb_cam-test.launch 파일을 실행시켜 보았습니다. usb_cam-test.launch 파일을 실행시키면 USB 카메라와 직접적으로 상호작용하는 '/usb_cam' 노드와 '/usb_cam/image_raw' 토픽을 받
enssionaut.com
어느 패키지이던 상고나업시 roslaunch 파일을 불러올 땐 <include>
https://rocknz.tistory.com/entry/ROS-launch-file
ROS launch file
이름.launch 파일로 만들어야하고, 실행할때는 roslaunch 이름.launch로 실행해야함. launch의 장점이라 하면 여러개의 노드를 원하는 방식(?)으로 그룹을 묶거나 여러개를 실행하고 roscore도 같이 실행되
rocknz.tistory.com
그리고 이 launch파일을 roslaunch 로 실행하게 되면 기존에 master가 구동되고 있지 않은 경우, master를 자동적으로 실행해주는 장점이 있다.
roslaunch 패키지이름 런치파일이름
4. rospraram이 뭔데
ros 파라미터를 변경한다.
로스 공부하기 좋은 사이트
https://robertchoi.gitbook.io/ros/build
3장 ROS 구조 및 빌드 시스템 - ROS 하루에 입문하기
Message : 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고 받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean와 같은 변수 형태이다. 또한, 메시지 안에 메시지를 품고 있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의
robertchoi.gitbook.io
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