민 [ROS1] PID

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rostopic echo /state/data
0.999878294892
---
0.999878294892
---
0.999878294892
---
0.999878294892
---

-1.00436919047
---
-1.00440224844
---
-1.00443354999
---
-1.00446318871

state는 1과 -1을 왔다갔다 한다.

 

 

그렇다면 Kd 값은 어떻게 정할까

보통 이론에 근거하여 계산하는 경우는 거의 없다고 한다.

흔한 경우 튜닝(일명 노가다)를 통해 일일히 값을 조절하면서 현재 상태의 overshoot가 최대한 적게 발생하도록 하는 방향으로

Kd값을 정한다.

 

 

xacro는 urdf이다.

urdf는 xacro가 아니다.

 

변수를 선언할 수 있어서 일괄적으로 변수를 바꿀 수 있고 변수의 사칙연산도 가능하다.

 

 

 

 

 

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최종 결과를 확인하는 창을 모두 열어보았다.

다음을 실행하려면 터미널에 다음과 같이 5가지 코드가 동시에 실행되고 있어야 한다.

 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws$ roslaunch  mobile_robot_description  display.launch 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws$ rqt_image_view 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ roscore

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws$ roslaunch mobile_robot_gazebo bringup.launch 

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~/catkin_ws$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

 

 

추가로 로봇의 상태를 확인하기 위한 rviz 화면 실힝

kw-cobot@kwcobot-HGDT-Series:~$ rosrun rviz rviz